NXT 走行体は二輪倒立振子になってるので、ステアリングというのがありません。

で、ライントレースはどうしてもガタガタしがち。
やっぱ、比例微分制御(PD 制御)を入れないとうまくないようです。

で、すっごく安直に  PD 制御を入れたみました

(こちらのページなどを参考に → 「風兎の種明かし4. PD制御」)

結果は、おっ スムースになったじゃん

パラメータは超テキトーなんで、まだまだですが、
安定走行してくれる分、forward の値を上げて、スピードアップ 

でも、70 くらいまでかな? ちなみにこれでミニコース1周 15秒くらい。
ここで、壁に当たってます。

カーブでトレースが追いつかなくなってるし、そんなにスピードも設定より上がらない。灰色マーカーで、コースアウトすることも。

さて 


(これも ↓ ちゃんと読まないとね...

シミュレーションで学ぶ自動制御技術入門―PID制御/ディジタル制御技術を基礎から学ぶ (計測・制御シリーズ)
シミュレーションで学ぶ自動制御技術入門
―PID制御/ディジタル制御技術を基礎から学ぶ