(2015.10.20 追記;「Printer Pro」というアプリがあるそうです。
 動作確認用には無料の Printer ProLite も
→・超絶便利!「AirPrint」非対応のプリンタでもパソコンなしでiPhoneから印刷できる神アプリ「Printer Pro」 - iTea4.0 )

iPhone からプリントする方法について調べてみました。


1.AirPrint
・iOS 標準です。プリンタが対応していればなんの問題もなく印刷できます。
・問題は対応プリンタがまだ少ないこと。 


2. AirPrint Activator(Mac のみ)
AirPrint Activator を Mac のインストールすることで、Mac のプリンタ共有機能を使って、印刷します。
・AirPrint 非対応のプリンタのほとんどで印刷できます。
・Mac 版のみのようです。
・iPhone から印刷するときに、Mac を経由するため、Mac が起動している必要があります。

(参考)→ AirPrint未対応プリンタをAirPrintプリンタとして利用する - maruko2 Note.


3.ePrint
ePrint(iOS アプリ)を使うことで、様々なメーカーのプリンタで iPhone からの印刷を可能にします。
・ 基本条件:無線LAN内蔵、またはプリントサーバー、有線・無線LANアクセスポイント(AirMac も含む)に接続しているプリンタで、対応プリンター言語(PDL)が搭載されている機種。
・(無線LAN非対応の)Canon のインクジェットプリンタは、PDL が対応していないの不可。
・無償版と有償版がある。


4.プリンタ各社から提供の iOS アプリ
・プリンタメーカーが独自に iOS アプリを出していて、AirPrint 非対応のプリンタでも印刷を可能にしています。さらに、スキャナ機能が使えたりもします。
・Canon;Easy-PhotoPrint(iEPP)
・Epson;Epson iPrint
・Brother;iPrint & Scan
・Ricoh;Smart Device Print
・HP;ePrint


5.メールプリント
・ネットワーク対応のプリンタにメールを送ることで、印刷する。
・メーカー各社独自のメールプリント対応プリンタが必要。 
・Canon;2013年上旬対応予定
・Eposon;対応
・Brother;未対応
・Ricoh;一部機種対応
・HP;対応


6.クラウドプリント(Google Cloud Print)
Google Cloud Print;Google DocsやGmail等経由で印刷。
・Canon、Epson、Brother、HP で対応。それぞれ、対応プリンタが必要
・Brother は、Google Cloud Print 以外にも Facebook、Flickr、Picasa、Evernote、Dropbox と対応。

以上のようです。

(参考)
・ パソコンを使わずにiPhoneから直接印刷やスキャニングできる無償iPhoneアプリ
- Creative Now編集部




ウチにあるプリンタでそれぞれ試したみました。いずれも、AirPrint 非対応です。
・Brother DCP-J515N(無線LAN接続)
 Brother 専用 iOSアプリ(iPrint & Scan)で印刷可能。

・Canon iP4100(AirMac Express で接続)
 Canon 専用 iOSアプリ(Easy-PhotoPrint)では、プリンタを認識せず。
 ePrint では、プリンタは認識するも、PDLが Canon のインクジェットは非対応。

・Ricoh GX e5500(有線LAN接続)
 Ricoh 専用 iOSアプリ(Smart Device Print)では、プリンタを(手動でも)認識せず。
 ePrint では、プリンタは認識するも、PDLが GX e5500 は非対応。


なお、なるべく簡単な方法がいいので;

1.AirPrint → 4.プリンタ各社から提供の iOS アプリ → 3.ePrint

の順に試し、それ以外は試していません。